在古罗马的关于政体的学说中，希腊时期提出的共和制学说得以发展。著名的思想家西塞罗认为共和制的优越之处就在于权力配置突显制约和平衡，具有比其他体制更为完善和发达的控制权力的功能。共和制政体能够更有效的控制权力滥用，减少权力越轨给人民造成侵害的风险。西塞罗采用“共和”代替“城邦”来表示国家。他认为，“国家是人民的事务。人民不是偶然汇集一处的人群，而是为数众多的人们依据公认的法律和共同的利益聚合起来的共同体。”在西塞罗为国家下的定义中，“公认的法律和共同的利益”正是国家的本质特征。凡是不具有这一特征的政治实体，都不成其为国家。共和制就是依据“公认的法律和共同的利益”运行权力的国家制度。在这种制度中，政权的运作要受到法律和多种合法利益的牵制，而不能受个人意志和个别利益的摆布。

西塞罗根据行使最高权力的人数，将政府形式分为三种：一人之治的王政、精英之治的贵族制和平民之治的民主制。西塞罗分析了三种政体的优缺点。王政中贤明的王和人民感情相通，父亲般保护和关怀人民；贵族制以其执政者出类拔萃和才德兼备而著称；民主制则体现大众法律权利的平等和权益的均等。但是，这些政体由于缺乏合理的制约平衡，很容易出现“国王变成主宰，贵族变成阴谋集团，人民变成一群乌合之众”的情况。从而演变堕落为变态政体。他认为，只有容纳不同群体阶层，多种力量之间实现平衡的共和制才是更为合理的体制。但在现实中，怎样维持摇摇欲坠的罗马共和制，则是一大难题。西塞罗倾其心力，全力维护罗马共和政体。这也构成了他在《论共和国》、《论法律》两部著作想要回答和解决的问题。

西塞罗首先从权力的来源、权力的目的来讨论对权力的控制。“国家是人民的事务”，在西塞罗看来，国家是一个团体，是它的全体公民的共同财产，因此国家的权威来自人民的集体力量。国家权力的目的是维护人民的共同利益。西塞罗在《反喀提林第四演说》中，提出公共利益包括：元老和罗马人民、他们的妻子儿女、祭坛和炉灶、所有人的财产、庙宇和神殿、全城的住宅和家庭、公共权力、人的自由、社会安全等等。可见，他所称的人民指的是全体社会成员即公民，包括不同阶层。公共利益则更不局限于个别群体和几个群体的利益，指的是罗马社会成员的共同利益。各个群体及其利益都是国家公益的组成部分。这就从主体和利益目标的角度对国家权力的良性运行作了界定。

如何保证权力来源于人民并为公益服务呢？西塞罗提出必须以法律作为依据和约束的手段。他以自然法为理论基础，用正义、理性以及神性对法律作了界定。所谓正义，其实质就是要符合全体公民的共同利益。只有这样的法律才是国家和人民的最高行为准则。王政、贵族制、平民民主制三种政体之所以不稳固，原因在于行使权力者受欲望的干扰，不受法律的约束，政治管理结果不公正，引发社会动荡，导致政体发生蜕变。

由于法律自身不足以控制权力的错误运行，西塞罗把注意力放到政治体制中权力的设置和运行上。他接受了希腊思想家提出的混合政体论，并用罗马共和制的发展史来说明并丰富发展这一理论。“行政长官有足够的权威，显要公民的意见有足够的影响，人民有足够的自由。”这样，西塞罗就触及到了权力制约的关键：用力量对抗力量以权力控制权力。由此提出了分权制衡的设想。他指出有节制的、和谐的国家体制可以通过法权的适当分配来维持。“如果一个国家不存在权利、义务和职责的均衡分配，使得官员们拥有足够的权力，杰出的人们的意见具有足够的威望，人民享有足够的自由，那么这个国家的状态就不可能保持稳定。”在《论法律》第三卷中，西塞罗以讨论法律制度的形式，用混合政体理论，以罗马的贵族共和制为基础，对国家权力格局进行了分权制衡的制度设计。

西塞罗还特别强调共和制下对权力的监督是全方位的，除了法制规范和权力的合理分工外，他特别论述了宗教、传统、道德和习俗对权力的约束作用。可以说西塞罗的共和制控权理论其设想虽然远不够成熟，但意义重大，许多思想为后世西方分权制衡理论所继承。